Kupiškio (Aukštupėnų) piliakalnis – piliakalnis Kupiškio rajono savivaldybės teritorijoje, į šiaurę nuo Kupiškio, Lėvens kairiajame krante, ties jo santaka su Aukštupio upeliu. Pasiekiamas nuo Kupiškio bažnyčios šiaurinio galo važiuojant 250 m į šiaurės vakarus Muziejaus gatve, pavažiavus į dešinę Piliakalnio gatve 500 m. Prie piliakalnio šiaurės rytų papėdės galima privažiuoti Pergalės ir Vėžionių gatvėmis, iš jos pasukus į kairę vakarų kryptimi link užtvankos, kur yra mašinų stovėjimo aikštelė Kupiškio, Aukštupėnų piliakalnis – krantinis, sudėtinis, kompleksinis fortifikacinis įrengimas. Įrengtas Lėvens kairiajame krante esančioje kalvoje ties jo santaka su Aukštupio upeliu, apsuptas pelkėtais upių slėniais. Iškilęs pelkėtoje, plynoje lygumoje, apjuostas dviejų upių turėjo geras sąlygas gynybai. Piliakalnio gynybinę sistemą sudaro du pagrindiniai elementai: pati įtvirtinta vieta – piliakalnio aikštelė (buvęs pilies kiemas) ir jos įtvirtinimai bei pylimai, grioviai, terasos. Datuojamas  I tūkst. viduriu – II tūkst. pradžia. Remiantis kultūrinio sluoksnio radiniais manoma, kad piliakalnyje XIII a. stovėjo medinė bendruomenės pilis – pati ankstyviausia būsimo miestelio užuomazga, tačiau piliakalnio pilis ir įtvirtinimai buvo sugriauti jau per pirmuosius Kalavijuočių ordino žygius apie 1240 m. Kupiškio, Aukštupėnų piliakalnis su gyvenviete priklausė baltų genčiai – sėliams, tai buvo pačios piečiausios jų žemės.